В то время, когда  в  Индии развивались традиции йоги, в Китае появилось иное религиозно-философское течение – даосизм, которое возникло в середине первого тысячелетия. Это течение  было направлено на обретение единства с первоосновой мира Дао, а также  на формирование бессмертного тела с помощью методов даосской алхимии, то есть специальных психофизических упражнений.  Основателями даосизма являются:  Лао-цзы, автор  первого даосского трактата «Дао дэ цзин» в 6-5 веке до н.э.,   Чжун-цзы —  учитель и автор трактата «Ле-цзы», который жил в 5-3 веках до н.э., мастера Ле Юй-коу и Ян Чжу. 

Благодаря усилиям Чжана Даолина в 1-3 веке до н.э., и  школы Линбао или школы Небесных наставников, которую он организовал, даосизм преобразовался в организованную религию. В это время были разработаны методы медитации и визуализации   божеств, «У фу цзин», в котором описаны защитные талисманы, «Тай пин цзин» и другие книги даосского канона писаний Линбао. Школа Шанцин играла ведущую роль в даосской традиции в 3-6 веках н.э. Эту школу основал Вэй Хуацунь, который приобрел откровение от божеств,   Хранителей дао,   согласно преданию. Затем  школа Шанцин была открыта Ян си и Тао Хунцзином в Южном Китае.  В этой школе изучали устройство человеческого тела, его энергии, и знакомились с божествами и охранителями внешней и внутренней  вселенных человека.

В этих учениях  описывались методы,  как медитации и  внутренней трансформации, так и выходы из тела для соединения с внешней вселенной. Чжан Санфэн, примерно в 11 веке н.э. даосские дыхательные и медитативные техники  объединил с техникой боевых искусств у-шу, и так родилась система Тайцзы-цюань.  На основании особых методов управления энергией ци – цигун  позднее были созданы системы внутренних стилей боевых искусств Китая: Багуа-джан, Синь-и-цюань, Люхэ-бафа.  В этих методах сочетаются дыхание и  внутренняя концентрация с движениями тела.  Довольно мало применяется у-шу цигун  во внешних стилях воинского искусства, так как вначале ученики осваивают боевые приемы, и только потом – управление энергиями. Цигун – это основа всех боевых техник во внутренних стилях.