Согласно Патанджали асана это «положение тела, которое удобно и приятно».  Для выполнения некоторых поз йоги нужно обладать немалой ловкостью, растяжкой, силой, и их сложно назвать удобными и приятными. Данный парадокс объясняется тем, что анаса практикуемая отличается от асаны пройденной, и по мере освоения пребывание в асане становится более приятным и удобным.

В одном из самых авторитетных источников по йоге «Йога сутр» можно найти следующие стадии асаны: вначале нужно прилагать определенные усилия для того, чтобы добиться состояния комфорта и устойчивости в асане, и таким образом можно достичь навыка контроля внимания в различных положениях тела.  Постепенно усилие, направленное на выполнение асаны, теряет природу усилия, и во внутреннем состоянии наступает состояние бескрайнего бытия, при этом сознание тема, души и ума сливаются в одно целое.

Если садхака (практикующий йогу), проникая в глубины самого себя, достигает  своим вниманием мельчайших частиц своего тела, то это может ему помочь овладеть искусством полного расслабления. При использовании в практике асан определенных схем дыхания  можно сознание «повернуть» с внешних объектов восприятия на внутренние, и при этом открывается целая вселенная потенциальных возможностей и находок. Это состояние называется пратяхара, за  ним следует   дхарана, при котором внимание сосредотачивается на одной области.  Кульминацией последнего состояния является дхьяна, то есть глубокое состояние сверхконцентрации на заданном объекте, при этом отключаются  отвлекающие раздражители. В этом состоянии формируется устойчивый фундамент отрешенности – вайрагьи.

В момент объединения разума тела, души и ума человек забывает о пределах мира противоположностей и выходит из-под контроля разнонаправленных тенденций: боли и удовольствия, холода и жары, бесчестия и чести. Обретая завершенность в асане,  человек открывает для себя счастье и блаженство, на которые ничто не может повлиять. При этом, достигается все то, что должно быть достигнуто, и то, что должно исполнить — раскрывается во всей красоте и полноте.

Кроме того, что асана  это инструмент работы со своим сознанием, она также оказывает воздействие и на физиологию тела. При выполнении различных поз, при которых усилия концентрируются на том или ином участке тела, активизируются и улучшаются функции конкретных органов.  Положение маюрасани, при котором «собирается прана» в области живота мы можем избавиться от таких болезней внутренних органов, как гастрит, запор, нарушение пищеварения, панкреатит, метеоризм, камни в желчном пузыре. Также некоторые асаны могут воздействовать на симпатическую нервную систему, активизируя ее, а некоторые асаны могут наоборот воздействовать в основном на парасимпатическую нервную систему.